永岡拓斗さんが日本写真測量学会・令和8年度年次学術講演会にて学術講演会論文賞を受賞

nagaoka — 受賞者
永岡拓斗さん（社会基盤学専攻）

指導教員

中川雅史教授（工学部）

学会・大会名

日本写真測量学会・令和8年度年次学術講演会

賞名

学術講演会論文賞

発表題目

時系列マルチベースラインを用いたVisual SLAMの設計と性能検証

研究内容

本研究では、トリプレットカメラを用いて低特徴環境で発生しやすいミスマッチングを空間方向及び時系列方向の多重拘束によって段階的に抑制し、最終的に残った信頼性の高い対応点のみを用いて位置姿勢推定を行いました。具体的には、トリプレットカメラ間で同じ点を確認するとともに、次フレームでも追跡結果の整合性を確認することで、誤った対応点を段階的に除去しました。提案手法により、実測経路に沿った軌跡推定および密点群生成が可能であることを確認しました。

研究目的

近年、月面探査では、ローバによる自己位置推定と地形計測の重要性が高まっています。しかし、月面表層はレゴリスに覆われた低特徴環境であり、従来手法では安定した推定が困難です。そのため、本研究では低特徴環境でもロバストに動作する自己位置推定と地形復元手法の実現を目的としました。

今後の展望

本研究の成果は、デジタルツイン基盤の実現のみならず、社会インフラの高度化・維持管理にも活用できる可能性を有しています。国内の社会インフラは高度経済成長期に建設された構造物が多く、老朽化が進行している土木構造物が増加していることが社会的課題です。また、災害が多いことも国内の特徴であり、緊急災害観測技術の重要性は年々高まっています。本研究に加えて、衛星観測や航空・UAV測量、地上レーザー測量、ウェアラブルデバイスなどを連携させた、多様な測量技術を組み合わせた手法を提案することで、これらの社会的課題の解決に貢献することが期待されます。