塚瀬翔太さんが電気学会メカトロニクス制御研究会にて優秀論文発表賞を受賞
2026/01/13
- システム理工学専攻
受賞者
塚瀬 翔太 さん（理工学研究科 システム理工学専攻）
指導教員
桑原 央明 准教授（システム理工学部）
学会・大会名
電気学会メカトロニクス制御研究会
賞名
優秀論文発表賞
発表題目
ステアバイワイア型二輪車を用いた運転意図分類
研究内容
本研究では，ハンドルと前輪が機械的に切り離されたステアバイワイヤ（SBW）型二輪車を用い，操舵トルクや車両状態を高精度に計測できる実験プラットフォームを構築しました。このSBWシステムにはバイラテラル制御が導入されており，路面反力や操舵感覚を高い忠実度で再現できます。 この実験システムを用いて，実際の走行実験から取得したデータをもとに，機械学習により運転者の意図（通常走行，意図的な操舵，不安定状態など）を分類するモデルを構築しました。実験結果から，提案手法により運転者の基本的な操作意図を高い精度で識別できることが示され，従来の単純な姿勢制御では実現できなかった，文脈に応じた二輪車制御の可能性が確認されました。
研究目的
二輪車は自動車に比べて姿勢安定性が低く，転倒リスクが高い乗り物です。そのため，安全性を高めるための運転支援技術が強く求められています。しかし，従来の二輪車用制御システムは，単純な姿勢角や速度に基づく制御が中心であり，運転者が意図的に操作しているのか，あるいは不安定な状態に陥っているのかを区別できないという課題がありました。本研究では，運転者の操作意図を推定することで，必要なときだけ適切な支援を行う知能的な二輪車制御の実現を目指しています。
今後の展望
本研究で確立した運転意図分類技術を基盤として，将来的には，運転者の状態や走行状況に応じて制御の強さや内容を切り替える適応型運転支援システムの実現が期待されます。これにより，意図的なスポーツ走行の自由度を損なうことなく，転倒リスクが高い場面では自動的に安定化制御が働く，より安全で賢い二輪車の実現につながると考えられます。