大平和輝さんが日本写真測量学会・令和7年度年次学術講演会にて学術講演会論文賞を受賞

研究内容

船舶に搭載したLiDARと、スキャンマッチングにもとづくモデルベースの動体認識により、他船舶の自動回避を実現するとともに、形状モデルフィッティングを用いた物体認識により、スキャン内における船舶の位置情報を高精度に取得できることを確認しています。また、Fast Point Feature Histograms（FPFH）による特徴量ベースの初期姿勢推定と、Point-to-Plane ICPによる点群位置合わせを組み合わせたスキャンマッチングアルゴリズムにより、高精度な動体認識が可能であることを確認しました。

研究目的

船舶に搭載したLiDARとスキャンマッチングに基づく動体認識により、他船舶の自動回避を実現する船舶検出手法を提案し、LiDARを搭載した船舶を用いた都市河川での実験を行うことで、提案手法の基礎的な評価を行うことを目的としました。

今後の展望

本研究の成果は、デジタルツイン基盤の実現のみならず、社会インフラの高度化・維持管理にも活用できる可能性を有しています。国内の社会インフラは高度経済成長期に建設された構造物が多く、老朽化が進行している土木構造物が増加していることが社会的課題です。また、災害が多いことも国内の特徴であり、緊急災害観測技術の重要性は年々高まっています。本研究に加えて、衛星観測や航空・UAV測量、地上レーザー測量、ウェアラブルデバイスなどを連携させた、多様な測量技術を組み合わせた手法を提案することで、これらの社会的課題の解決に貢献することが期待されます。