山本真由さんが2024年度第64回学生員卒業研究発表講演会にてBest Presentation Award（学生優秀発表賞）を受賞
2025/06/03
- システム理工学専攻
受賞者
山本 真由 さん（システム理工学専攻）
指導教員
飯塚 浩二郎 教授（システム理工学部）
大会名
2024年度 第64回学生員卒業研究発表講演会
賞名
Best Presentation Award（学生優秀発表賞）
発表題目
非固定デブリを乗り越えるためのレスキューロボット用車輪に関する研究
研究内容
土砂災害現場では二次災害の発生防止などのために災害救助ロボットが導入されており、高走行効率を発揮する車輪型ロボットに本研究グループでは着目した。災害現場では倒木や瓦礫などが多く散乱しているため、走行が大変難しい。そこで、固定されていないデブリを乗り越えることが可能な車輪を提案し、実験的にその有効性を示した。
研究目的
回転の生じやすいデブリに注目し、回転する非固定デブリの乗り越えに有効な要素を物理的に検討し、その検討から開発された「トレッドが回転方向に対して受動的に動作する可変車輪」を用いてその有効性を実験的に明確化していく。
今後の展望
今後の展望
本研究を通して、回転する非固定デブリの乗り越えに有効な要素を検討し、明確化することができた。これは、非固定のデブリ乗り越えに関して、車輪がデブリに接触しデブリを固定状態にした後、車輪の回転力を、デブリを押し出す力に変え、逆回転を生じさせることがデブリ乗り越え性能向上に寄与していることが明確になった。今後は，地盤やデブリに応じて乗り越えに有効な要素を能動的に選択できる画期的な可変車輪としてアップデートし、災害レスキューロボットへの実践的投入を目指す。