原田悠哉さんが日本機械学会関東学生会第63回卒業研究発表講演会にてBest Presentation Awardを受賞
2024/06/25
- システム理工学専攻
受賞者
原田 悠哉さん（システム理工学専攻 1年）
指導教員
飯塚 浩二郎 教授（機械制御システム学科）
学会・大会名
日本機械学会関東学生会 第63回 卒業研究発表講演会
賞名
Best Presentation Award
発表題目
アウトリガーアームを搭載した小型軽量畦畔自動除草ロボットの開発
研究目的
除草ロボットの課題として斜面横断走行時に横滑りしてしまうという問題があります。本研究では、方位角の変化と横滑りを抑制することができる小型軽量畦畔除草ロボットを提案することを目的としました。
研究内容
除草ロボットの側面に「アウトリガーアーム」と名付けた、45°に傾けたアームの先にクローラを搭載することで横滑りを抑制するという手法を提案し、その方位角変化および横滑りの抑制効果を検証しました。その結果、クローラ型アウトリガーアームを搭載することで、横滑り抑制が可能であることが確認されました。また、本体とクローラ型アウトリガーアームに速度差をつけることで方位角の変化を低減されることも同時に確認することができました。
今後の展望
さらに大きな傾斜度の斜面上での検証とアウトリガーアームの角度による横滑り抑制効果の差の検証を行います。
また、実際の農業従事者を補助できるような除草ロボットの自動化を行いたいと考えています。