渡邉智洋さんが「15th ISTVS European-African Regional Conference」においてBest Paper Awardを受賞、「中部支部シンポジウム2019」において制御賞を受賞

【受賞者】渡邉 智洋 さん(機能制御システム専攻1年)
【指導教員】飯塚 浩二郎 教授(機械制御システム学科)
【学会・大会名(正式名称)】15th ISTVS European-African Regional Conference
【賞名】Best Paper Award
【発表題目】
(英)Study on Legged Type Rovers with Function of Vibration / Stop to Travel on Loose Soil
(和) 振動・停止機能を用いた脚型ローバの軟弱地盤上での移動に関する研究

私たちは地球以外の天体で移動して調査する脚型ロボットの研究をしています。調査の対象として注目されている月や火星の地表は砂漠のような砂で覆われた軟らかい地盤となっています。このようなところを脚型ロボットが歩くと地面を崩してスリップしてしまうことがあります。この軟らかい地盤をどうすればスリップせずに歩けるかというのが私たちの研究目的です。

私たちは振動を用いてロボットのスリップを抑える方法を考えました。振動を砂漠のような軟らかい地盤に与えると地盤の粒が動いて沈みやすくなります。また、振動を止めると粒がかみ合って地盤が固くなります。この効果を使って脚型ロボットの脚から地盤に振動を与えながら歩くことでスリップを抑えた移動を実現しました。

月のクレータの内部などは斜面となっていて険しく、まだ調査が進んでいません。そこで私たちが提案する歩行方法が使用できるように発展していけば未開拓のエリアの調査が大きく前進すると考えられます。また、被災地や農地など軟らかい地盤での活躍も期待できます。


【受賞者】渡邉 智洋 さん(機能制御システム専攻1年)
【指導教員】飯塚 浩二郎 教授(機械制御システム学科)
【学会・大会名(正式名称)】SICE中部支部シンポジウム2019
【賞名】制御賞
【発表題目】振動伝播を用いた脚型探査ローバのスリップ抑制歩行の提案

私たちは地球以外の天体で移動して調査する脚型ロボットの研究をしています。調査の対象として注目されている月や火星の地表は砂漠のような砂で覆われた軟らかい地盤となっています。このようなところを脚型ロボットが歩くと地面を崩してスリップしてしまうことがあります。この軟らかい地盤をどうすればスリップせずに歩けるかというのが私たちの研究目的です。

私たちは振動を用いてロボットのスリップを抑える方法を考えました。振動を砂漠のような軟らかい地盤に与えると地盤の粒が動いて沈みやすくなります。また、振動を止めると粒がかみ合って地盤が固くなります。この効果を使って脚型ロボットの脚から地盤に振動を与えながら歩くことでスリップを抑えた移動を実現しました。

月のクレータの内部などは斜面となっていて険しく、まだ調査が進んでいません。そこで私たちが提案する歩行方法が使用できるように発展していけば未開拓のエリアの調査が大きく前進すると考えられます。また、被災地や農地など軟らかい地盤での活躍も期待できます。


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