岡野憲さんらの研究グループが情報処理学会論文誌ジャーナル特選論文に選ばれました

岡野憲さん(機械工学専攻2年)

【受賞者】岡野 憲さん(機械工学専攻2年)、加藤 由花教授(東京女子大学 数理科学科 情報理学専攻)、池田 貴政さん(2018年3月機械工学専攻修了)、松日楽 信人教授(機械機能工学科)
【指導教員】 松日楽 信人教授(機械機能工学科)
【学会・大会名(正式名称)】 情報処理学会論文誌ジャーナル
【賞名】情報処理学会論文誌ジャーナル特選論文
【発表題目】インタフェースロボット応答制御のための歩行者分岐方向の予測


近年、コミュニケーションロボット等のサービスロボットの需要、期待が高まっている。そこで、ロボットの外部にセンサを用いて付近を通る人の状況推定を行い、それに合わせて人への適切なサービスを提供するシステムの研究開発を行ってきた。しかし、現在の状況推定だけでは適切なサービス提供は不十分である。そこで、東京女子大・加藤由花教授との共同研究で、センサで得たデータから人の移動分岐方向を機械学習で予測し、ロボットの制御へ応用する手法の有効性の検証を行うことが本研究の目的である。

本論文は東京女子大・加藤教授が共同研究の内容を論文投稿したもので、センサからデータを得て、機械学習で予測するための提案手法として、学習段階で必要な訓練データの生成、予測器の構築に関して、予測段階でのデータの計測方法と予測器への入力データの生成についてそれぞれ示した。そして、生成した予測器を用いてデータセットおよび観測データでの評価実験を行った。結果として、予測器を生成するための訓練データが100以上あれば、80%程度の精度で予測が可能であることを示した。

今回の実験では、人の移動経路方向を2方向のみで予測に絞っていたため、ロボットがより多様な対応をできるように、今後としては、複数方向での予測の検討の他、ロボットと組み合わせた実環境での実証実験を行う、人工的に訓練データを生成するなどを行う予定である。

 

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