内藤 佑太さんが第19回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 RTミドルウェアコンテスト2018にて奨励賞、「ロボットサービスイニシアチブ賞 」「チェンジビジョン賞」を受賞

【受賞者】内藤 佑太さん(機械工学専攻 修士2年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【学会・大会名(正式名称)】第19回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  RTミドルウェアコンテスト2018
【賞名】奨励賞
「ロボットサービスイニシアチブ賞」
「チェンジビジョン賞」
【発表題目】複数ロボットのための協調制御RTC

近年,人には危険な環境においてロボットを遠隔操作することが求められている。しかし、ロボット単体では達成タスクに限界があり複数ロボットの協調制御が必要になる。また,ロボットごとに操縦装置を用意しては操作者に負担となる。そこで、本研究では一つの操縦装置の操作の仕方の違いから自動で操作するロボットを切り替える協調制御RTコンポーネントを開発する。

本発表における協調制御は、操縦装置への入力の変化から移動台車とロボットアームのどちらを制御するか自動で決定し、ロボットに搭載されている測域センサによりロボットへの命令に補正を行い、ロボットアームと移動台車の協調を行った。

今回のコンテストはシステムの構築までの発表でした。今後は、実際に遠隔操作で物を把持するピックアンドプレイスのような検証実験や協調制御のモデル化を行いシステムの有用性を検証していく。

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