稲田諒さんが一般社団法人日本フルードパワーシステム学会・平成30年春季フルードパワーシステム講演会にて最優秀講演賞を受賞

【受賞者】稲田 諒さん(機械工学専攻 1年)
【指導教員】伊藤 和寿教授 (機械制御システム学科) 
【学会・大会名(正式名称)】一般社団法人日本フルードパワーシステム学会・平成30年春季フルードパワーシステム講演会
【賞名】最優秀講演賞
【発表題目】水道水圧駆動人工筋のヒステリシスモデルのモデル化と適応モデル予測変位制御


本研究では高い清浄度が要求される環境下で使われる産業用機械などへの適用が期待されている、水道水圧により駆動する人工筋のヒステリシス特性のモデル化および制御性能の向上を目的とした。

ヒステリシス特性を表現できる数学モデルを構築し、そのモデルのパラメータ推定を行った。さらに、オンラインでモデルのパラメータを推定し、それに基づくモデル予測変位制御を行い、人工筋への負荷が変わっても良好な制御性能が得られることを明らかにした。

今後、より精巧な数学モデルを導出し、制御性能をより改善する必要があるが、この研究を高い清浄度が要求される環境下で使用し、柔軟な動きと高精度位置決め制御の出来るマニピュレータなどの開発に役立てたい。

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