内藤 佑太さんが第36回日本ロボット学会学術講演会 RSNPコンテスト2018において最優秀賞 RSi賞を受賞

【受賞者】内藤 佑太 さん(機械工学専攻 修士2年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科) 
【学会・大会名(正式名称)】第36回日本ロボット学会学術講演会 RSNPコンテスト2018
【賞名】最優秀賞 RSi賞
【発表題目】RSNPクライアント協調型フレキシブル遠隔操作

近年、災害現場では人の代わりに実際に作業を行う遠隔操作ロボットが求められている。しかし、遠隔操作には遠隔通信のための環境構築やそれらに合わせたシステム構築、そしていくつかのタスクをこなすための複数のロボットが必要となる。そこでロボットの遠隔操作の通信規格であるRSNP(Robot Service Network Protocol)を用いて、柔軟に操作するロボットを切り替えて直感的にロボットを操作できるマスタスレーブ制御のRSNPクライアント協調型フレキシブル遠隔操作システムの構築を行い、RSNPの仕様提案を行った。

ロボットアーム、移動台車、カメラの各システムが独立したものであり、またそれらを合体させることで一つの遠隔操作システムとしても利用可能な遠隔操作システムを構築した。 操縦装置を一つにまとめた移動台車とロボットアームの協調制御により、操作性の向上を図った。

今回のコンテストはシステムの構築までの発表でした。今後は、実際に遠隔操作で物を把持するピックアンドプレイスのような検証実験や協調制御のモデル化を行いシステムの有用性を検証していく。

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