動的システム変更を実現するRTCセットの開発

藤岡 峻さん

これまでRTミドルウェア上で動くロボットのシステム構成は、動作中に変更させることができなかった。しかし、ロボットが部屋間を移動するなど、利用するRTが変わった場合にはロボットのシステムの構成を動的に変更することが必要であったため、藤岡さんらは同システムを開発した。

今回、RTミドルウェア上で動くロボットのシステム構成(RTS)をステートマシンで管理して、指定された条件を満たした場合に、別の指定されたRTSに変更する機能を実装したRTC群のインターフェース仕様・機能・実装・使用法について発表した。以上が評価され、受賞した。

研究について藤岡さんは、「部屋間をロボットが移動する場合や、ロボットを構成するシステムに何らかの障害が発生した場合にこのシステムを使うことで、動きながらにシステムの構成を変更できます。そうした機能が、ロボット技術の社会進出の一助となればと思います」と話した。

RT( = Robot Technology):ロボットに用いる要素技術

RTミドルウェア:RTを動かすプラットフォーム

RTS:RTミドルウェア上で動くシステムの構成

ステートマシン:入力と現在の状態によって次の状態が定まる論理回路又はその表現

RTC:RTミドルウェア上で動くプログラムの塊(=コンポーネント)

<指導教員:水川 真教授(電気工学科)>