鈴木 覚士 さん(機械工学専攻修士2年)がISR – 50th International Symposium of RoboticsにおいてBest Paper Awardを受賞しました。

【受賞者】鈴木 覚士 さん(機械工学専攻修士2年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【発表題目】Development and evaluation of a fingertip operated joystick
指先操作デバイスの開発と評価

肢体不自由者は電動車椅子による生活を余儀なくされ、介助なしでの生活は困難である。そこで、福祉用ロボットアームを車椅子に設置し、自ら操作することで自立した生活への支援が提案されてきた。それに伴い、アームを操作するための扱いやすい操作デバイスが必要となる。
本研究では、操作者の意図に合う直感性のある操作デバイスを開発し、他操作デバイスとの操作性の評価及び検証を目的とした。

小型の3軸力覚センサを2つ用いて、小型操作デバイスを開発した。缶形状物を棚からテーブル移動させるといったピック&プレースの作業モデルをシミュレーション上で構築した。開発した操作デバイスを用いて、シミュレーション上のロボットアームを操作し、作業を行った。結果、6方向の入力の確認及び、指先操作による位置操作の有用性が示唆された。

今後は、開発した操作デバイスを用いて、「床にあるものを拾う」といったニーズの多い作業モデルを構築し、多くの方に操作して頂き、開発した操作デバイスの有効性を示していく。
最終的には製品化までを目指し、技術による支援をしていければと思う。

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