吉田 華乃 さん(機械機能工学科4年)がRTミドルウエアコンテスト2017においてロボットサービスイニシアチブ(RSi)賞、女流RTコンポーネント賞を受賞しました

【受賞者】吉田 華乃 さん(機械機能工学科4年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【発表題目】遠隔操作ロボットのための狭路走行RTコンポーネント

2次被害影響のある災害現場にて、人間が作業を行うことは危険である。そこで、複雑かつ多様に変化する状況に対応するために、遠隔操作ロボットの運用が期待されている。しかし、遠隔操作による通信の時間遅れなどの影響から、細かな操作を行うことは難しく、距離感が掴めずに狭い通路で壁などに当たり、ロボットが走行不能になる可能性がある。そのため、遠隔操作ロボットのための狭路を、安全に通行するRTコンポーネントを開発した。

ロボットに搭載されているセンサから、取得した距離データより、狭路を3つの条件によって判断し、走行の可否、走行速度、旋回などを制御し、操作者がGamePadに直進の入力を入れるだけで自動的に壁を回避することを可能にした。

災害現場での被害状況の判断や、被害者の捜索など応用分野は多岐にわたる。今後は、今回の研究成果をプロトタイプとして現在使用しているロボット以外への対応を検討している。そのために、後から変更可能なパラメータの設定などを行っていく。