内藤 佑太 さん(機械工学専攻1年)が第35回日本ロボット学会学術講演会 RSNPコンテスト2017計測自動制御学会 優秀賞 RTシステムインテグレーション賞を受賞しました。

【受賞者】内藤 佑太 さん(機械工学専攻1年)
【指導教員】松日楽 信人 教授(機械機能工学科)
【発表題目】Falconを用いたマスタスレーブシステム

近年、災害現場では人の代わりに、実際に作業を行う遠隔操作ロボットが求められている。しかし、遠隔操作には遠隔通信のための機材や環境構築、それらに合わせ、システム構築が必要となる。そこでロボットの遠隔操作の通信規格である、RSNP(Robot Service Network Protocol)を用いて、直観的にロボットを操作できる方式であるマスタスレーブ制御で遠隔操作システム構築を行い、マスタスレーブ制御のRSNP化の仕様提案を行った。

ゲームコントローラーであるFalconを2台用いて、遠隔側のFalconを操作側のFalconから操作する、遠隔操作システムを構築した。遠隔通信にはインターネットを介して遠隔操作できるRSNPを用い、操作者には遠隔側のFalconが、障害物に触れた際の触感を伝えることで操作性向上を図った。

今回のコンテストは、主にシステム構築までの発表でした。本研究では、様々なシステムを組み合わせてロボットシステムを構築する経験をした。この経験を生かして、社会ではロボットをより人のそばで使いやすいロボットのシステム・規格作りをしていきたいと考えている。