6月28日から7月4日まで、ドイツのライプツィヒにて「RoboCup2016世界大会」が開催されました。
今回、芝浦工業大学は東京大学やマレーシア工科大学(UTM)、中国・南開大学とチームを組み、チーム名「KameRider」として「RoboCup@Home(ロボカップアットホーム)部門」へ出場。2nd stageまでに305点を獲得し、世界第7位の成績をおさめました。

内村裕教授(左から2人目)と「KameRider」メンバー
内村裕教授(左から2人目)と「KameRider」メンバー

「RoboCup2016世界大会」は、人工知能を搭載した自律ロボットによる競技会です。今大会では、世界45ヶ国から3,500名が参加。1,200台のロボットがエントリーした世界最大のロボット競技会の一つで、競技種目の増加に合わせて規模が年々大きくなり、オリンピックの様相を呈してきています。
「RoboCup@Home(ロボカップアットホーム)部門」は、人間の生活を支援するロボットの研究開発の促進に向けて設立された部門で、家庭を模した会場で顔認識、物体認識、音声認識、ナビゲーションなどの一連の技術を競いました。

今大会では、6月28、29 日の2日間のセットアップ期間を経て、6月30日~7月2日 の3日間の競技に臨みました。
芝浦工大からは内村裕教授(機械工学科)がドイツの会場に行き、日向誠さん(機械工学専攻2年)や菅野大さん(機械工学科4年)、孫澤源さん(機械工学科4年)に中谷優之さん(機械工学科4年)ら研究室メンバーが日本から参戦しました。
時差が8時間あるため、競技開始は日本時間23:00といった昼夜逆転のスケジュールでしたが、学生たちは内村教授とメールやチャットでやりとりを行い、プログラムの修正を行いました。
また、現地には4人の「KameRider」メンバーが集まりましたが、これは全チーム中最小の構成なうえ、6月28日からの4日間は連日夜遅くまで作業が続くといった、体力勝負の大会でした。

今回、芝浦工大チームが担当した開発のうち、人物認識競技については、全くのゼロからの開発を競技の1ヶ月前から始めました。そこから開発を進め、ディープラーニングによる画像解析を勉強しながら実装し、本番に臨みました。タイトな時間の中、担当をした人物認識競技では、1st stageの7種目の合計スコア221点のうち約半分の110点を記録しました。(同種目では全体の4位)
内村教授はこの結果を振り返り、「学生たちは短い開発期間にも関わらず、全力で開発に取り組み、立派な成果をあげてくれました。国際連合チームである故の難しさもありますが、今後は我々の技術力を一段と強化し、さらなる高みを目指したいと思います」と、今後の意気込みを語りました。

「RoboCup@Home(ロボカップアットホーム)部門」の競技内容

1st stageで7種目、2nd stage(23チーム中12チームが進出)で3種目、Final (5チームが進出)で1種目と、 全部で11種目が行われました。

ステージ 項目 内容
1st stage
 
 
 
 
 
 
#1 ポスタープレゼンテーション 各チームのロボットの特徴、機能などを口頭で説明
#2 音声認識 出題者がロボットにクイズを音声で出す。ロボットが音声で答える。競技会前日に30問の問題が提示される
#3 人物認識 カメラの前に立った人を認識し、同人物が裏に回って5~10人の群衆に交じったときに、同人物、および群衆の個々の性別を認識する
#4 自律移動 部屋の中の決められた地点に移動するが、途中でドアを閉めたり、障害物を置いたりして邪魔される
#5 物体認識・操作 高さ1.8mの棚に置かれた様々なものを認識して把持し、別の場所に移動する
#6 追跡および案内 人の後ろについて部屋の外、会場内を約50mを移動した後、元の場所に自律で戻る
#7 汎用タスク ロボットは音声で指示された、様々なタスクをこなす。(例:リンゴを棚から持って来る)
2nd stage
 
 
#1 レストラン テーブルの位置をロボットが自分で覚え、指定されたテーブルに注文をとりに行き、その後音声で指示された注文を届ける
#2 オープンチャレンジ 各チームのロボットの能力で、最大限可能なサービスをデモンストレーションする。ストーリー解説・プレゼンテーションを含む
#3 高度な汎用タスク Stage 1 の「#7 汎用タスク」より、さらに高度な要求に答える
Final Final demonstration ファイナリストによる、拡大版オープンチャレンジ
1st stage「#3 人物認識」の様子
1st stage「#3 人物認識」の様子
2nd stage「#2 オープンチャレンジ」の様子
2nd stage「#2 オープンチャレンジ」の様子

お問い合わせ先

芝浦工業大学
企画広報課

〒108-8548 東京都港区芝浦3-9-14(芝浦キャンパス 2階)
TEL:03-6722-2900/FAX:03-6722-2901
E-mail:koho@ow.shibaura-it.ac.jp